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人机交互外骨骼机器人将在2022北京国际机器人展会现身

人机交互外骨骼机器人将在2022北京国际机器人展会现身。
所谓的外骨骼就是一种可穿戴的、人工智能的仿生设备
2022北京机器人展会带你看外骨骼机器人怎样实现人机交互,如何突破挑战。
2022年北京机器人产业展览会将全面展示个人/家用服务机器人、医用机器人、物流机器人、清洁机器人、建筑机器人、水下机器人、商用机器人、处理机器人等。对于外骨骼机器人怎样实现人机交互,看看业内大咖分享。

外骨骼机器人设计用于帮助人们行动,需要使用者的身体紧密接触,因此性能会受到许多因素影响,包括机械结构、执行器和反馈设备,以及人机交互等。

针对如此复杂的系统,设计控制法则的难度很大。在本案例中,Project MARCH使用由试用者和外骨骼机器人组成的闭环系统来跟踪控制器生成的关节基准轨迹。该团队最初使用标准的比例积分微分(PID)控制器进行试验,正如2019-2020届团队的嵌入式系统工程师Björn Minderman所说:”我们这届团队起初使用一个标准的PID控制器来控制关节的位置。后来我们发现,它无法提供我们想要的结果。因此,我们的控制工程师决定改用基于扭矩的控制法则,但其难点在于,针对不同的行走方式或步态,必须对PID控制器进行不同的调节。例如:上楼梯时,必须输出大量扭矩,因此需要进行高刚性的伺服控制并设定较高的P[比例]值。然而,坐在沙发上时,控制器P值较高则会导致系统不稳定。这是一个巨大的挑战。”

外骨骼机器人的试用者必须通过嵌入在拐杖中的人机界面(HMI)预先选定每项任务所需的运动类型。这些运动方式由该团队的运动工程师离线创建,并针对每个障碍物定制。我们必须精确控制关节角度,以确保试用者的稳定性和安全,这需要高品质旋转编码器的位置反馈。

“另外一个挑战是,我们需要在电机附近进行测量,而这会产生电气噪声。外骨骼机器人中使用的电机会在电子元件附近产生强大的磁场,如果周围有电线,则可能会产生信号噪声。将数据从编码器可靠地传输到CPU,而不丢失任何信息,这是一个挑战,”Minderman先生补充道。

2022年北京国际机器人展览会
展会时间:2022.6.22-24日
展会地点:北京·中国国际展览中心

参展联系
2022第十七届北京国际工业自动化智能制造机器人展览会组委会
地 址:北京市石景山区八角南路65号融科创意产业中心A座16层1604B
联系人:于佳136 9159 5976(微信同)
QQ:823476588
Email:136 9159 5976@139.com

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