人机交互外骨骼机器人将在2022北京国际机器人展会现身-中华会展

人机交互外骨骼机器人将在2022北京国际机器人展会现身。
所谓的外骨骼就是一种可穿戴的、人工智能的仿生设备
2022北京机器人展会带你看外骨骼机器人怎样实现人机交互，如何突破挑战。
2022年北京机器人产业展览会将全面展示个人/家用服务机器人、医用机器人、物流机器人、清洁机器人、建筑机器人、水下机器人、商用机器人、处理机器人等。对于外骨骼机器人怎样实现人机交互，看看业内大咖分享。

外骨骼机器人设计用于帮助人们行动，需要使用者的身体紧密接触，因此性能会受到许多因素影响，包括机械结构、执行器和反馈设备，以及人机交互等。

针对如此复杂的系统，设计控制法则的难度很大。在本案例中，Project MARCH使用由试用者和外骨骼机器人组成的闭环系统来跟踪控制器生成的关节基准轨迹。该团队最初使用标准的比例积分微分（PID）控制器进行试验，正如2019-2020届团队的嵌入式系统工程师Björn Minderman所说：”我们这届团队起初使用一个标准的PID控制器来控制关节的位置。后来我们发现，它无法提供我们想要的结果。因此，我们的控制工程师决定改用基于扭矩的控制法则，但其难点在于，针对不同的行走方式或步态，必须对PID控制器进行不同的调节。例如：上楼梯时，必须输出大量扭矩，因此需要进行高刚性的伺服控制并设定较高的P[比例]值。然而，坐在沙发上时，控制器P值较高则会导致系统不稳定。这是一个巨大的挑战。”